液晶弹性体（LCE）的四维（4D）打印是制备可逆形变结构的重要途径，在软体机器人、可展开结构与自适应表面等领域具有广阔应用前景。对这类形状转变进行编程的核心，在于对微观液晶基元进行空间取向调控。现有LCE四维打印方法受限于基元仅能在二维平面内取向，可实现的形变模式十分有限。科罗拉多大学丹佛分校于凯教授和Martin L. Dunn合作提出一种机器人直写式共形4D打印技术，可将LCE直接沉积在复杂非平面三维基底上。

团队开发了一套算法，能够同步生成打印路径、点法向量与控制代码，以驱动六轴机械臂运动。

通过在多种曲面基底上采用不同打印路径实现了共形打印，并系统研究了打印结构的形变行为，展现出被解锁的全新设计空间。结合三维扫描技术，本方法还可在未知几何形状的基底（如鸡蛋表面）上进行打印，有望应用于按需防护涂层与结构修复等领域。